TSM系列一体式闭环步进伺服电机

■ 描述

MOONS' 创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中，创造出具有全新优异性能表现的一体化运动控制终端。TSM 系列是集成式步进伺服第三代产品，相对第二代SSM 系列更高效、更可靠、更智能。

■ 特性

全闭环

▪ 精确的位置及速度控制以满足苛刻的应用要求。
▪ 高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦负载变化。 ▪ TSM17，TSM23，TSM24，TSM34产品内置20000 脉冲/圈高分辨率编码器，提供了精确的位置精度，定位误差仅为±1脉冲(0.018°)。
▪ TSM11产品内置4096 脉冲/圈高分辨率编码器，提供了精确的位置精度，定位误差仅为±1脉冲(0.2°)。

简单参数整定

▪ 使用预定义的整定参数即可获得良好的性能表现及系统稳定性。
▪ 根据不同等级的控制要求，提供多种整定参数选择。
▪ 对于绝大多数应用场合，默认参数即可满足使用，无需手工整定。

低发热/高效率

▪ 根据实际负载情况实时调整电流的大小，大大降低了放热量。
▪ 静止时，电流几乎为零，无发热。
▪ 接近100%力矩输出能力，在紧凑的空间内发挥出良好的能量转化率，节能高效。

平滑精确

▪ 基于5000线高精度编码器的空间矢量电流控制算法，在全速度范围内均有良好的性能表现，即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。
------解决传统步进电机低速振动噪声问题
▪ 利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。
------在运行和静止时都确保定位的精确

高速响应

在点到点快速定位的运动场合，鸣志的伺服控制技术提供了大力矩输出，较传统步进伺服系统具有较高的动态响应。

大力矩

▪ TSM始终在全伺服模式下运行，电机的力矩可以被100%充分利用，系统设计时无需考虑力矩沉余。
▪ 在大多数应用场合，电机可以输出150%的额定力矩，大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。
▪ 50%过载能力在短距离，高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。

运动监测

▪ 对某些实时性运动有苛刻精确性要求的应用场合，Step-Servo Quick Tuner 提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
▪ 可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标，以此评估系统当前实际性能表现。
▪ 交互式监控与整定结合的界面可以快速地获得良好的性能输出。

关键特性

▪ S/Q/C型产品具备多达8路数字输入接口，4路数字输出接口及1路模拟量输入接口（仅TSM17/23/24/34产品）
▪ P型产品具备内置编码器输出能力，并提供差分A+/A-，B+/B-及Z+/Z-信号输出（仅TSM17/23/24/34产品）
▪ 自动负载惯量识别功能
▪ 现场总线型产品（RS-485，Modbus/RTU ，CANopen）集成Daisy Chain 接口（仅TSM17/23/24/34产品）
▪ TSM34以太网通讯产品，集成Daisy Chain 接口
▪ 新增多种回原点模式
▪ 支持软件限位功能
▪ 新增辅助电源输入功能，确保在主电源切断的情况下，保证控制电源不断，可查询编码器信息（仅TSM34产品）

■ 命名规则

注：
*1 以下面订货信息提供的型号为准
*2 指电机安装面尺寸：11（28mm），17（42mm），23（56mm），24（60mm），34（86mm）
*3 具体长度请参考对应型号机械尺寸图

■ 选型信息

型号	力矩	控制	I/O(*)	RS-232	RS-485/422	Modbus/RTU	CANopen	Ethernet	Ethernet/IP
TSM11S-1RM	0.065N·m	S	4DI, 2DO	√
TSM11S-2RM	0.08N·m	S	4DI, 2DO	√
TSM11S-3RM	0.125N·m	S	4DI, 2DO	√
TSM11Q-1RM	0.065N·m	Q	4DI, 2DO	√	√
TSM11Q-2RM	0.08N·m	Q	4DI, 2DO	√	√
TSM11Q-3RM	0.125N·m	Q	4DI, 2DO	√	√
TSM17P-1AG	0.3N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM17S-1AG	0.3N·m	S	8DI,4DO,1AI	√
TSM17S-1RG	0.3N·m	S	8DI,4DO,1AI		√
TSM17Q-1AG	0.3N·m	Q	8DI,4DO,1AI	√		√
TSM17Q-1RG	0.3N·m	Q	8DI,4DO,1AI		√	√
TSM17C-1CG	0.3N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM17P-2AG	0.5N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM17S-2AG	0.5N·m	S	8DI,4DO,1AI	√
TSM17S-2RG	0.5N·m	S	8DI,4DO,1AI		√
TSM17Q-2AG	0.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI	√		√
TSM17Q-2RG	0.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI		√	√
TSM17C-2CG	0.5N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM17P-3AG	0.6N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM17S-3AG	0.6N·m	S	8DI,4DO,1AI	√
TSM17S-3RG	0.6N·m	S	8DI,4DO,1AI		√
TSM17Q-3AG	0.6N·m	Q	8DI,4DO,1AI	√		√
TSM17Q-3RG	0.6N·m	Q	8DI,4DO,1AI		√	√
TSM17C-3CG	0.6N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM17P-4AG	0.75N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM17S-4AG	0.75N·m	S	8DI,4DO,1AI	√
TSM17S-4RG	0.75N·m	S	8DI,4DO,1AI		√
TSM17Q-4AG	0.75N·m	Q	8DI,4DO,1AI	√		√
TSM17Q-4RG	0.75N·m	Q	8DI,4DO,1AI		√	√
TSM17C-4CG	0.75N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM23P-2AG	1.0N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM23S-2AG	1.0N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM23S-2RG	1.0N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO		√
TSM23Q-2AG	1.0N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM23Q-2RG	1.0N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM23C-2CG	1.0N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM23P-3AG	1.5N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM23S-3AG	1.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM23S-3RG	1.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO		√
TSM23Q-3AG	1.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO			√
TSM23Q-3RG	1.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM23C-3CG	1.5N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM23P-4AG	2.5N·m	P	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM23S-4AG	2.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM23S-4RG	2.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO		√
TSM23Q-4AG	2.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM23Q-4RG	2.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM23C-4CG	2.5N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM24P-3AG	2.5N·m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM24S-3AG	2.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM24S-3RG	2.5N·m	S	8DI,4DO,1AI,EO		√
TSM24Q-3AG	2.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM24Q-3RG	2.5N·m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM24C-3CG	2.5N·m	C	8DI,4DO,1AI	√			√
TSM34P-1AG	2.7N.m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM34Q-1AG	2.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM34Q-1RG	2.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM34Q-1DG	2.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO					√
TSM34C-1CG	2.7N.m	C	8DI,4DO,1AI,EO	√			√
TSM34IP-1DG	5.2N.m	IP	8DI,4DO,1AI,EO					√	√
TSM34P-3AG	5.2N.m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM34Q-3AG	5.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM34Q-3RG	5.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM34Q-3DG	5.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO					√
TSM34C-3CG	5.2N.m	C	8DI,4DO,1AI,EO	√			√
TSM34IP-3DG	5.2N.m	IP	8DI,4DO,1AI,EO					√	√
TSM34P-5AG	6.7N.m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM34Q-5AG	6.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM34Q-5RG	6.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√		√
TSM34Q-5DG	6.7N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO				√
TSM34C-5CG	6.7N.m	C	8DI,4DO,1AI,EO	√
TSM34IP-5DG	6.7N.m	IP	8DI,4DO,1AI,EO					√	√
TSM34P-6AG	8.2N.m	P	4DI,3DO,EO	√
TSM34Q-6AG	8.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO	√		√
TSM34Q-6RG	8.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO		√	√
TSM34Q-6DG	8.2N.m	Q	8DI,4DO,1AI,EO					√
TSM34C-6CG	8.2N.m	C	8DI,4DO,1AI,EO	√			√
TSM34IP-6DG	8.2N.m	IP	8DI,4DO,1AI,EO					√	√

* DI: 数字输入; DO: 数字输出; EO: 编码器输出; AI: 模拟量输入

数据表

■ 一般规格

	TSM Integrated Step-Servo
绝缘等级	B级(130℃)
绝缘电阻	100MΩ/DC500V
绝缘电压	500VAC 1 分钟
使用环境温度	0～+40℃
使用环境湿度	90%(无结露)
使用场合	无腐蚀性气体、尘埃。不直接接触水、油等
防护等级	IP20

■ 容许悬挂负载，容许轴向负载（单位：N）

电机安装尺寸	型号	容许悬挂负载					容许轴向负载
		距轴端的距离mm
		0	5	10	15	20
28mm	TSM11□-1RM	20	25	34	52	-	电机本身重量以下
	TSM11□-2RM	20	25	34	52	-
	TSM11□-3RM	20	25	34	52	-
42mm	TSM17□-1□G	35	44	58	85	-
	TSM17□-2□G	35	44	58	85	-
	TSM17□-3□G	35	44	58	85	-
	TSM17□-4□G	35	44	58	85	-
56mm	TSM23□-2□G	63	75	95	130	190
	TSM23□-3□G	63	75	95	130	190
	TSM23□-4□G	63	75	95	130	190
60mm	TSM24□-3□G	90	100	130	180	270
86mm	TSM34□-1□G	260	290	340	390	480
	TSM34□-3□G	260	290	340	390	480
	TSM34□-5□G	260	290	340	390	480
	TSM34□-6□G	260	290	340	390	480

■ 机座号28mm-规格

品名	基本型	TSM11S-1RM	TSM11S-2RM	TSM11S-3RM
品名	Q编程型(含Modbus/RTU通讯型)	TSM11Q-1RM	TSM11Q-2RM	TSM11Q-3RM
力矩	N•m	0.065	0.08	0.125
转子惯量	g•cm²	9	12	18
输入电源	VDC	24	24	24
编码器分辨率	脉冲/圈	4096	4096	1096
最高转速	RPM	3000	3000	3000
电机重量	g	118	168	218

	基本型 TSM11S-■RM	Q编程型 TSM11Q-■RM
控制指令	脉冲指令 SCL运动控制指令	脉冲指令 SCL运动控制指令 Q Program编程 Modbus/RTU通讯控制
脉冲指令类型	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲
最大脉冲输入频率	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns
数字量输入个数	4	4
数字量输出个数	2	2
数字量输入规格	5-24VDC
数字量输出规格	30VDC/100mA
输入电源	额定电压24VDC，最小最大电压值15-30VDC
保护功能	过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
通讯接口	RS-485 四线制
通讯协议	SCL	Modbus/RTU 或 SCL

■表示电机大小1，2，3其中的一个

■ 机座号42mm-规格

品名	脉冲输入型	TSM17P-1AG	TSM17P-2AG	TSM17P-3AG	TSM17P-4AG
	基本型	TSM17S-1□G	TSM17S-2□G	TSM17S-3□G	TSM17S-4□G
	Q编程型(含Modbus/RTU通讯型)	TSM17Q-1□G	TSM17Q-2□G	TSM17Q-3□G	TSM17Q-4□G
	CANopen通讯型	TSM17C-1CG	TSM17C-2CG	TSM17C-3CG	TSM17C-4CG
力矩	N•m	0.26	0.42	0.52	0.7
转子惯量	g•cm²	38	57	82	123
输入电源	VDC	12-48	12-48	12-48	12-48
编码器分辨率	脉冲/圈	20000	20000	20000	20000
最高转速	RPM	3000	3000	3000	3000
电机重量	g	390	440	520	760

□表示A(RS-232)或R(RS-485)

	脉冲输入型 TSM17P-■AG	基本型 TSM17S-■□G	Q编程型 TSM17Q-■□G	CANopen通讯型 TSM17C-■CG
控制指令	脉冲指令	脉冲指令模拟量指令 SCL运动控制指令	脉冲指令模拟量指令 SCL运动控制指令 Q Program编程 Modbus/RTU通讯控制	Q program编程 CANopen通讯控制
脉冲指令类型	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	-
最大脉冲输入频率	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns	-
数字量输入个数	4	8	8	8
数字量输出个数	3	4	4	4
模拟量输入个数	-	1	1	1
编码器反馈输出	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	-	-	-
数字量输入规格	光电隔离， 5-24VDC
数字量输出规格	光电隔离， 30VDC/100mA
模拟量输入规格	0-5VDC 模拟量输入，分辨率：12bits
输入电源	12-48VDC
保护功能	过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
通讯接口	RS-232	RS-232或RS-485	RS-232或RS-485	RS-232或CANopen
通讯协议	-	SCL	Modbus/RTU 或 SCL	CANopen

■表示电机大小1，2，3其中的一个;□表示A(RS-232)或R(RS-485)

■ 机座号56mm，60mm-规格

品名	脉冲输入型	TSM23P-2AG	TSM23P-3AG	TSM23P-4AG	TSM24P-3AG
	基本型	TSM23S-2□G	TSM23S-3□G	TSM23S-4□G	TSM24S-3□G
	Q编程型(含Modbus/RTU通讯型)	TSM23Q-2□G	TSM23Q-3□G	TSM23Q-4□G	TSM24Q-3□G
	CANopen通讯型	TSM23C-2CG	TSM23C-3CG	TSM23C-4CG	TSM24C-3CG
力矩	N•m	0.95	1.5	2.4	2.5
转子惯量	g•cm²	260	460	365	900
输入电源	VDC	12-70	12-70	12-70	12-70
编码器分辨率	脉冲/圈	20000	20000	20000	20000
最高转速	RPM	3000	3000	3000	3000
电机重量	g	850	1250	1090	1650

□表示A(RS-232)或R(RS-485)

	脉冲输入型 TSM2◇P-■AG	基本型 TSM2◇S-■□G	Q编程型 TSM2◇Q-■□G	CANopen通讯型 TSM2◇C-□CG
控制指令	脉冲指令	脉冲指令模拟量指令 SCL运动控制指令	脉冲指令模拟量指令 SCL运动控制指令 Q Program编程 Modbus/RTU通讯控制	Q program编程 CANopen通讯控制
脉冲指令类型	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	脉冲+方向 CW/CCW双脉冲 A/B差分脉冲	-
最大脉冲输入频率	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns	-
数字量输入个数	4	8	8	8
数字量输出个数	3	4	4	4
模拟量输入个数	-	1	1	1
编码器反馈输出	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号
数字量输入规格	光电隔离， 5-24VDC
数字量输出规格	光电隔离， 30VDC/100mA
模拟量输入规格	0-5VDC 模拟量输入，分辨率：12bit
输入电源	12-70VDC
保护功能	过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
通讯接口	RS-232	RS-232或RS-485	RS-232或RS-485	RS-232或CANopen
通讯协议	-	SCL	Modbus/RTU 或 SCL	CANopen

◇表示安装尺寸3(56mm)或4(60mm)；■表示电机大小2，3，4其中的一个；□表示A(RS-232)或R(RS-485)

■ 机座号86mm-规格

品名	脉冲输入型	TSM34P-1AG	TSM34P-3AG	TSM34P-5AG	TSM34P-6AG
	Q 编程型( 含Modbus/RTU 和双口以太网通讯)	TSM34Q-1□G	TSM34Q-3□G	TSM34Q-5□G	TSM34Q-6□G
	CANopen 通讯型	TSM34C-1CG	TSM34C-3CG	TSM34C-5CG	TSM34C-6CG
	EtherNet/IP 型	TSM34IP-1DG	TSM34IP-3DG	TSM34IP-5DG	TSM34IP-6DG
力矩	N•m	2.7	5.2	7.0	8.2
转子惯量	g•cm²	915	1480	2200	3660
输入电源	VDC	24-70	24-70	24-70	24-70
编码器分辨率	脉冲/圈	20000	20000	20000	20000
最高转速	RPM	3000	3000	3000	3000
电机重量	g	4600	6800	9000	11400

□表示A(RS-232),R(RS-485) 或 D( 双口以太网)

	脉冲输入型 TSM34P-■AG	Q编程型 TSM34Q-■□G	CANopen 通讯型 TSM34C-■CG	EtherNet/IP 型 TSM34IP-■DG
控制指令	脉冲指令	脉冲指令模拟量指令 SCL 或eSCL 运动控制指令 Q Program 编程 Modbus/RTU 通讯控制	Q program 编程 CANopen 通讯控制	Q program 编程 EtherNet/IP
脉冲指令类型	脉冲+ 方向 CW/CCW 双脉冲 A/B 差分脉冲	脉冲+ 方向 CW/CCW 双脉冲 A/B 差分脉冲	-	-
最大脉冲输入频率	2MHz，最小脉宽=250ns	2MHz，最小脉宽=250ns	-	-
数字量输入个数	4	8	8	8
数字量输出个数	3	4	4	4
模拟量输入个数	-	1	1	1
编码器反馈输出	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号	20000 脉冲/圈 A/B/Z 差分信号
数字量输入规格	光电隔离， 5-24VDC
数字量输出规格	光电隔离， 30VDC/100mA
模拟量输入规格	0–5VDC 模拟量输入，分辩率：12bits
输入电源	12-70VDC
保护功能	过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
通讯接口	RS-232	RS-232或RS-485或Ethernet	RS-232&CANopen	Ethernet
通讯协议	-	SCL	CANopen	EtherNet/IP

■表示电机大小1,3,5,6 其中的一个；□表示A(RS-232)或R(RS-485)或D(双口以太网)

■ 通讯规格

◇ RS-485或Modbus/RTU通讯规格

通讯规格	RS485
传送速率(bps)	9600/19200/38400/57600/115200
最大传送距离	因传送速率而定
最大链接台数	32
通讯线	推荐双绞屏蔽线
设定地址	Stepper Suite 软件设定

◇ CANopen 通讯规格

通讯规格	CANopen CiA301 CiA402
传送速率(bps)	1M/800K/500K/250K/125K/50K/20K/12.5K
最大传送距离	因传送速率而定
最大链接台数	112
通讯线	推荐双绞屏蔽线
设定地址	驱动器上：低4位0h-Fh Stepper Suite 软件设定：高3位0h-7h

◇ Ethernet 通讯规格

通讯规格	Ethernet (eSCL)
传送速率(bps)	100Mbps
最大传送距离	2个节点之间最大距离100米
通讯线	推荐双绞屏蔽网线五类线或六类线 (CAT5e或CAT6)
设定地址	Stepper Suite 软件设定

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TSM17C-4CG	N/A
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TSM34C-6CG	N/A

力矩曲线

机械尺寸

■ 机械尺寸（单位：mm）

型号	“L”	出轴直径
TSM11□-1RM	45.9	5
TSM11□-2RM	55	5
TSM11□-3RM	66.2	5

型号	“L”	“M”	出轴直径*
TSM17□-1□G	69.5	26.6	6
TSM17□-2□G	75	32.1	6
TSM17□-3□G	83.5	40.6	6
TSM17□-4□G	98	55	6
*可另行提供5mm出轴版本

型号	“L”	“M”	出轴直径*
TSM23□-2□G	95.2	24.5	8
TSM23□-3□G	117.2	46.5	8
TSM23□-4□G	120.6	49.9	8
*可另行提供6.35mm出轴版本

型号	“L”	“M”	出轴直径*
TSM24□-3□G	129.5	58.5	10
*可另行提供8mm出轴版本

型号	“L”	出轴直径*
TSM34□-1□G	112.5	14
TSM34□-3□G	143	14
TSM34□-5□G	172.5	14
TSM34□-6□G	203	14

技术文档

2D尺寸图

标题	文件类型	大小(KB)
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3D模型

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TSM34Q-6DG-3D图纸.STEP	STEP	17980

宣传手册

标题	文件类型	大小(KB)	下载
TSM+TXM Family Brochure_CN20220916 A2L.pdf	PDF	5171

使用手册

标题	文件类型	大小(KB)
Modbus_Manual_CN202203.pdf	PDF	1427
TSM23_Hardware Manual_CN.pdf	PDF	2747
TSM11_Hardware Manual_CN_0826.pdf	PDF	2972
TSM17S-Q Hardware Manual_CN20180703.pdf	PDF	4090
TSM23S-Q Hardware Manual_CN20180703.pdf	PDF	3530
TSM17P Hardwarw Manual_CN20180703.pdf	PDF	3297
TSM23C Hardware Manual_CN20180703.pdf	PDF	3438
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标题	文件类型	大小(KB)
Stepper Suite Setup 4.0.24.0316.zip	ZIP	22840
Step-Servo Quick Tuner Setup 3.0.19.0109.rar	RAR	37248
RS485 Bus Utility Setup 1.0.18.0510.rar	RAR	1898
CANopen Test Tool Setup 1.0.23.0506.zip	ZIP	10024
CAN_EDS 212N_TSM_SS_TXM.eds	EDS	42

long8-龙8(中国)唯一官方网站

ID TSM系列一体式闭环步进伺服电机

标题	文件类型	大小(KB)	下载
RoHS承认书.pdf	PDF	522
Integrated Step-Servo Motor CE Certification.pdf	PDF	1430