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针对不同类型的AGV/AMR应用，如何挑选运动控制产品
当前AGV/AMR市场中，潜伏式AGV是运用广泛的AGV/AMR类型之一，本篇将着重介绍MOONS'潜伏式AGV内的运动相关产品应用与选型。
MGR旋转模组：400W带20和32速比减速机，750W带32和50速比
MGJ顶升模组：600W和750W带240速比减速机 • MBDV配套驱动器：满足上述这些组件中伺服电机对应功率的低压伺服驱动器，目前拥有：750W及以下功率段电机的单轴款和双轴款；750W~1500W功率段电机的单轴款。
潜伏式AGV产品方案示意图
先快速确定产品系列，后续再细致确定各产品中的细节，例如是否需要刹车、是否需要定制编码器、是否需要定制机械安装尺寸等。 MOONS'开发AGV相关产品以来，一直立足于自身运动/驱动产品的强大优势，为AGV/AMR提供运动解决方案，如需更深入的信息，则联络我们，获得更多建议和解答。
MOONS'可提供的运动解决方案包含如下组件：
• MSD驱动行走轮：核心部件由伺服电机+轮边减速机+包胶轮+安装支架结构组成，电机功率范围：400W~3000W，轮径150~300mm • 功能式模组：有顶升模组，旋转模组等，由伺服电机+行星减速机组成MGR旋转模组：400W带20和32速比减速机，750W带32和50速比
MGJ顶升模组：600W和750W带240速比减速机 • MBDV配套驱动器：满足上述这些组件中伺服电机对应功率的低压伺服驱动器，目前拥有：750W及以下功率段电机的单轴款和双轴款；750W~1500W功率段电机的单轴款。
潜伏式AGV产品方案示意图 结合应用要求，配置运动控制产品：
一．第一步确认整机结构：潜伏式AGV通常都是由如下几个部分构成运动系统：一个运动底盘、一个顶升机构、一个旋转机构、驱动系统 二．对应产品方案的判断选择： A) 行走系统（运动底盘）：大部分使用场景下，潜伏式AGV底盘结构中，使用2个驱动轮 （1） 根据负载和自重，计算出每个驱动轮需要承担的重量； （2） 根据使用场景，计算出每个驱动轮需要提供的扭矩； （3） 确定所需求的轮径范围； （4） 结合（1）-（3），确定使用MOONS' MSD驱动轮系列中的具体产品型号。 B) 顶升机构 （1） 根据顶升机构类型及其结构，确定空间尺寸要求； （2） 确定顶升机构速度及顶升高度； （3） 根据顶升机构的结构和最大负载，计算所需扭矩大小； （4） 结合（1）-（3），确定使用MOONS' MGJ顶升模组系列中的具体产品型号。 C) 旋转机构 （1） 根据旋转机构类型及其结构，确定空间尺寸要求； （2） 确定旋转机构旋转速度及角度； （3） 根据旋转机构的齿轮结构和负载数据，计算所需扭矩大小； （4） 结合（1）-（3），确定使用MOONS' MGR旋转模组系列中的具体产品型号。 D) 驱动系统部分 根据A）B）C）选择的电机功率来选定驱动器，MOONS'目前有三个功率段的驱动器产品可供选择： A、电机功率≤750W，可选择MBDV小功率驱动器，拥有单轴及双轴两种产品； B、750W＜电机功率≤1500W，可选择MBDV中功率驱动器，拥有单轴和双轴产品； C、1500W＜电机功率≤3000W，可选择MBDV大功率驱动器，拥有单轴产品。 三． 根据底盘形态，负载大小等初步输入，可以将潜伏式AGV的运动系统产品大致框定。 案例：有一个潜伏式AGV需求，双轮差速底盘，负载800kg，需要顶升货物，需要旋转货物，那么可以得到如下运动产品的框架：| 项目 | 要求 | 选型 |
| 行走驱动轮 | 负载800kg | 选择MOONS' MSD180-750W系列2套 |
| 旋转模组 | 负载800kg | 选择MOONS' MGR44-400W系列1套 |
| 顶升模组 | 负载800kg | 选择MOONS' MGJ400-600W系列1套 |
| 驱动器 | 电机功率皆≤750W | 选择MOONS' MBDV 750W驱动2套（1 VS 2） |