选择伺服电机需要注意的关键点

1. 供电电源

伺服电机从供电电源上区分可分为交流伺服电机和直流伺服电机。二者还是比较好选择的。一般的自动化设备，甲方都会提供标准的380V工业电源或220V电源，此时选择对应电源的伺服电机即可，免去电源类型的转换。但有一些设备，比如立体仓库中的穿梭板、AGV小车等，由于本身的移动性质，大部分使用自带直流电源，所以一般使用直流伺服电机。

2. 抱闸

根据动作机构的设计，考虑在停电状态下或静止状态下，是否会造成对电机的反转趋势。如果有反转趋势，就需要选择带抱闸的伺服电机。

3. 选型计算

选型计算前，首先要确定的是机构末端的位置和速度要求，再者确定传动机构。此时即可选择伺服系统和对应的减速器。选型过程中，主要考虑以下参数：

4.1 功率和速度

根据结构形式和最终负载的速度和加速度要求，计算电机所需功率和速度。值得注意的是，通常情况下需要结合所选电机的速度选取减速机的减速比。在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式P=T*N/9549往往无法明确计算（无法精确计算扭矩的大小）。而在实践过程中，也发现使用伺服电机所需功率最大处往往是加减速阶段。所以，通过T=F*R=m*a*R可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比（m：负载质量；a：负载加速度；R：负载旋转半径）。有以下几点需要注意：
a) 电机的功率富余系数；
b) 考虑机构的传动效率；
c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数；
d) 后期是否会有加大速度的可能性。值得一提的是，在传统行业中，例如起重机等行业，使用普通的感应电机驱动，加速度无明确要求，计算过程使用的是经验公式。注：负载垂直运行的情况下，注意把重力加速度计算在内。

4.2 惯量匹配

要实现对负载的高精度控制，需要考虑电机与系统的惯量是否匹配。惯量匹配的原则为：考虑系统惯量折合到电机轴上，与电机的惯量比不大于10（西门子）；比值越小，控制稳定性越好，但需要更大的电机，性价比更低。具体的计算方法如有不明白的请自行补学大学“理论力学”。

4.3 精度要求

计算经过减速机和传动机构的变化后，电机的控制精度是否能够满足负载的要求。减速器或某些传动机构有一定的回程间隙，都需要考虑。

4.4 控制匹配

这个方面主要是与电气设计人员沟通确认，比如伺服控制器的通讯方式是否与PLC匹配，编码器类型及是否需要引出数据等。值得一提的是，做自动化的设计，要学会借外力。特别是做非标自动化，面临太多设备的选型和计算，往往不堪重负，加班累成狗是常态。现在伺服电机厂商都会提供技术支持，只要你提供给他负载、速度、加速度等参数要求，他们有一套自己的软件自动帮助你计算并选择合适的伺服电机，非常的方便。

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