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伺服增益整定及增益参数介绍
伺服驱动器使用复杂的算法和电路来控制力矩，速度和电机与负载的位置，编码器实时将电机的位置反馈给驱动器，驱动器通过不断的改变供给电机的电压和电流直到电机按要求动作，从而形成一个“闭环控制”。 
什么是伺服增益整定？
伺服增益整定是优化伺服单元响应性的功能。 对于来自上位系统的指令，驱动器需尽可能无延迟且精准的按指令要求驱动电机。为使电机动作更接近指令、最大限度地发挥机械性能，从而需要进行增益调整。 伺服增益通过多个参数控制，例如：全局比例系数（KP）、位置环比例系数（KF）、微分环节（KD）、阻尼系数（KV）、积分环节（KI）、加速度前馈系数（KK）、跟随因子（KL）、微分滤波系数（KE），以及控制器输出滤波系数（KC）。 所谓的PID参数整定也就是通过对这些参数的试取以满足运动系统的性能要求。一般情况下，刚性高的机械可通过提高伺服增益来提高响应性。但对于刚性低的机械，当提高伺服增益时，可能会产生振动，从而无法提高响应性，所以机械的高鲁棒性也很重要。增益参数介绍
全局比例系数KP：该参数是整个控制器的一个比例系数，它直接决定了系统的刚性，该参数对控制器后面所有的参数（除了前馈KK）均进行了一次比例增益。通常推荐6000~16000，可按照6000~8000~10000~12000~14000~16000试取，一般选取默认参数，不推荐改动。 位置环比例系数KF：该参数对位置误差再进行一次比例系数增益，可提升系统的刚性及减小系统误差。 微分系数KD：该参数是位置误差的微分增益，可抑制抖动，使系统运行平稳。 积分系数KI：该参数是速度误差的积分增益，可消除系统的稳态误差。 阻尼系数KV：该参数是速度误差的比例增益，可提升系统的刚性及抑制系统的振动。 加速度前馈系数KK：该参数是加速度前馈的比例增益，可显著提升系统跟随性从而有效抑制加减速结束时的超调。 微分滤波系数KE：通常微分项都带有一个低通滤波器，该参数就是决定该滤波器截止频率的因子。 控制器滤波系数KC： PID控制器的输出都往往带有一个低通滤波器，该参数就是决定该滤波器截止频率的因子。理论上截止频率可取系统要求最大带宽的2倍即可。 跟随因子KL: 较高的值会降低系统的噪音，消除过冲，但同时会降低系统的动态跟随性。 较低的值会提高系统的刚性，但可能会带来系统噪音。 以上提到的8个参数中KP、KE、KC在根据系统需求选定后都不需要再调整。因此主要整定的参数就是KF、KD、KI、KV、KL以及KK。